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2018-04-18 23:46 电动缸百科

 

 
1.控zhi系统觔uぷ鱵uan理
 
        电动缸控zhi系统选yongSTM32莇u胧娇貁hi系统作为主控zhiqi,控zhi系统觔uiegouyuan理如图1所示。
基于CANOpen总线的si服电动缸控zhi解决方案
图1控zhi系统觔u仄送稽/span>
 
        上位机(研华工控机)通guo一般以太网的UDP协议给主控zhiqi发送运动指令, 主控zhiqiCANOpen总线驱动si服电机来控zhi电动缸完成位zhi闭环控zhi,进而实现阀开du大小的控zhi。
 
2.数字系统闭环控zhi工作yuan理
 
        一般数字控zhi系统软件框图如图5.6所示,采样周qi内的工作guo程如下:每ge中duan来时对输出的连续信号y(t) 经A/Dbian换得到离散信号y(kT),将y(kT)与给定r(kT)做差得误差e(kT),把e(kT) 输入给数字控zhiqi,经其运suan得到控zhi输入u(kT),再将u(kT)经D/Abian换得到模ni信号,最后经功率驱动fang大电路fang大从而控zhi电动缸直线动作。
 
        yin此定时中duan蕅iang貁hi系统的生ming周qi,zaiWindows下开发控zhi软件首xian要解决定时中duan编程wen题,但Windows不像DOSke直接对系统觔u兄衐uan操作和编程,要进行zhen正yi义上的实时中duanxu编写WDM或VxD驱动,其编程实现复za且应yong程序与驱动文件控zhi和相hu通信guo程繁suo,开发周qi长。yin而本文中采yong多mei体定时qi方式完成中duan,有guan数据采集卡的WDM或VxD驱动编写ke参kao其它相guan文献,下面主要讨论多mei体定时qi实现ms级定时完成实时控zhi的wen题。
基于CANOpen总线的si服电动缸控zhi解决方案
图2 数字控zhi系统软件框图
 
六轴控zhiqi:
 
*包含多gesi服电机gou成多轴CAN(或RS485)总线网络运动控zhi
 
*具备通信接kou(ke根据具体要求定zhi),yong于控zhi系统现chang总线。
 
*上位机调试软件ke实时监测和修改运动控zhidanzu的状态瞱en?/span>
 
优dian:zu网方便linghuo,ke靠性gao;ke扩展性qiang,现changbu线简dan;

监控诊秞ian菀祝恍约踒i优于传统PLC以ji控zhi板卡方案

3、电控系统觔u裹/strong>si服电机、驱动qi、电动缸、莇u胧娇貁hiqi
电料:线缆、空气开guan、接线端子等。